一體成型的行星臂架和兩端支撐行星齒輪的設計，可承受最大的軸向負載，並可增加減速機可靠度及結構剛性。	行星齒輪的傳動介面採用不含保持器之滿針滾針軸承，增加接觸面積以提高結構剛性及輸出扭矩。齒輪基材經熱處理調質至硬度30HRc，再利用本廠最先進的離子氮化設備將齒輪表面之硬度氮化至900Hv，以獲得最佳的耐磨耗和耐衝擊韌性。	利用3D HeliTopo的設計分析技術，分別對齒面作齒型及導程之修整，以降低齒輪對嚙入及嚙出的衝擊和噪音，增加齒輪系的使用壽命。